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ロボデックス東京2023 出展内容
韓国・Doosan Robotics製の協働ロボットに、電動サンダーと押し付け圧力制御ユニットを搭載し、SUS板の研磨デモDoosan Robotics製品の詳細はこちらから。今回のデモの趣旨今回のデモの製品概要今回システム概要今回システムフロー
韓国・Doosan Robotics製の協働ロボットに、電動サンダーと押し付け圧力制御ユニットを搭載し、SUS板の研磨デモ
Doosan Robotics製品の詳細はこちらから。
今回のデモの趣旨
＜ テーマ ＞
労働力不足、生産性の向上といった課題に対し、単純作業の中でも、特に作業者の肉体に負荷のかかる研磨作業をロボットを活用し、工程の省力化・省人化につなげるきっかけを作りたいと考えています。
＜ 提案内容 ＞
協働ロボットの利用により、産業用ロボットよりも「柔軟な多能工としての役割」や「専門家がいない現場での導入や修正」につなげられるハンド部品をご提案します。
具体的には、
- 電動サンダーでの溶接跡のサンディング（危険かつ、負荷が高い上に、騒音も大きい）
- 板金部品の表面仕上げ
- 家具をはじめとした、木工製品の荒仕上げ（長時間の立ち仕事や、工具の騒音）
- 塗装前後の樹脂部品の表面手仕上げ
といった、自動化されていない工程の一部をロボット化することで、外観検査や最終仕上げといった、ビジョンやAIでも判断しきれない工程に作業者には注力できるようになります。
また夜間など、作業者が不在の時間帯を継続して作業することで、自動機や産業用ロボットを導入しきれない現場の工数削減や投資回収（省力化）の効果を得やすいものにします。
今回のデモの製品概要
Doosan Roboticsの協働ロボットは力覚センサを内蔵しているため、押しつけ圧力の制御用コマンド（Force, Compliance）を、標準プログラム内に内包しています。
NACを使用するメリットは、
- ロボットの力覚センサでは対応できない、ツール長の長い工具を使う作業をロボット化できる。
- エアー圧力を制御し、工具を使っているため、木材など削れやすいワークを、10N以下の押しつけ圧力でも研磨できる。
- エアーシリンダーのストロークを使用し、段差や曲面などワーク形状に合わせた、ティーチングを容易な作業にする。
- 工具から発生する振動をロボット側へ直接伝えず、エアークッション（サスペンション）の効果により、ロボット自体の負荷を減らす。
といった点が挙げられます。
リンケージでは、ロボット用の安価なエアーサンダーもご用意をしています。
エアー消費量の削減を求められる昨今ですが、一定容量のモーターを使用する場合、エアーコンプレッサとの消費電力の比較次第では、エアーサンダーの方がトータルコストが安い可能性もあります。
実際の稼働時間に応じ、ある程度のコスト想定をすることが欠かせません。
そういった中で、高価な電動サンダーを利用するメリットは、
- 回転数が制御できる（エアーは圧力変化である程度、大まかに変化できるのみ）
- 回転数がモニタリングできる
- エアーコンプレッサが設置されていない現場でも使用可能
といった点が挙げられます。
またMIRKA（ミルカ）社は、ペーパーの品質にも一定の評価を得ているメーカーであり、iPhoneをはじめ、多くのアップル製品の仕上げに使用されている高品質な製品をご用意しています。
今回はメッシュタイプの「アブラネット」を使った粗研磨と、スポンジタイプの「アブラロン」を使った仕上げ研磨で、SUS304の板を磨いています。
別の日にサンプル用で磨いた木材のワークも併せてご用意しています。
今回システム概要
今回システムフロー
