NAC：ノーボ・アクティブ・コンプライアンス ユニット（研磨用押しつけ圧力制御ユニット）
主な機能
Nordbo Active Compliance unit (NAC)は、精密な力制御を必要とする作業を容易に行えるようにします。
NACは部品の接触を検知し、ツールと部品の最初の接触をソフトにすることで、過研磨を防止します。
- ツールウェイトのキャリブレーションは、ワンクリックで10秒以内に完了する簡単な手順で自動的に行われます。
- このユニットは、どのような姿勢でも工具の重量を補正し、正確な接触力を実現します。
- すべての機能は、イーサネットを通して直接アクセスできます。
- また、デジタルIOを使用して、直感的に設定できる最新のウェブインターフェースを使用し、ターゲットフォースと接触推定を制御することができます。
- NACはIP67に適合しており、過酷な環境下でも使用することができます。
技術仕様（型式：NAC-S20-150）
| 項目 | 数値 |
|---|---|
| 推力（最大フォース） | （押し付け）150N、（引き）110N |
| ストローク | 20 mm |
| 最大モーメント | 16 Nm |
| サイズ | 110x 110 mm |
| 厚み | （縮んだ時）121 mm、（伸びた時）141 mm |
| 重量 | 2.6 kg |
| 電源容量 | DC24V、2A（最大） |
| エアー消費量 | 12 L/min |
| エアー供給圧力 | 0.6 MPa（推奨） ＊0.1MPa以上で使用可能ですが、推力が25N/0.1MPa前後、低下します。 |
| 最大エアー圧力 | 1.0MPa |
| 通信インターフェース | Ethernet/IP､デジタルIO（NPN） |
| 使用温度範囲 | 0 ～ +50度 |
| 湿度（周囲環境） | 85%以下 |
パッケージ内容
NAC-S20-15 には以下のものが含まれています。
- 1x Nordbo Active Compensation Unit（アクティブ補正ユニット本体）
- 1x コントローラー
- 1x イーサネット・ケーブル
- 1x NACとコントローラーを接続するためのケーブル
- 1x IO ターミナル（NPNの信号接続用）
- 1x 電源端子
アプリケーション動画
溶接跡のサンディング
この動画の場合、力覚センサーを使用せず、ロボットプログラムを使って研磨をします。
URではWaypointと呼ばれる座標を使い、人がWaypointを教示し、工具とワークの当たりの強さをNACが調整します。
木材のサンディング
この動画の場合、NACに加え、軌跡をロボットに教示するためのミミックキットも合わせて使用しています。
ワークへの当たりの強さを目視しながら、ミミックで軌跡を生成できるため、点ではなく、線で経路生成を連続的に対応することが可能です。
リンケージでのテスト動画
（動画）NACの動作範囲: 20mmストローク2022/7/4 7:492022/8/3 7:57
NACの推力を力覚センサーで計測2022/9/4 19:212022/9/4 19:21