Mimic-IR キット：トラッカーをお使いいただくポイント

IR（赤外線）トラッカーを最大限に活用する方法

ミミック-IRキットの全体像

• 赤外線を使用し、トラッカー（Tracker）の位置をライトハウスで認識し、その動きをノーボ・コントローラ経由で、ロボットコントローラに認識させます。

• ライトハウスとトラッカーの間が無線で通信するため、スプレー塗装など空中での作業の模倣に向いています。

• ジョイスティックのポインター（Joystick Pointer）の部分は、スプレーや工具など実際のアプリケーションに合わせて、カスタマイズ対応可能です。3Dプリンターで自作して、より精度を高めることが可能です。

• 1台のコントローラーが1台のロボットを制御します。

• アンロックライセンスを購入いただくことで、1台のコントローラを使い、複数のロボットへプログラムを共有することも可能です。

• ドングルは、付属のクレードル（Dongle Cradle）もしくは、コントローラのUSB-Aポートへ挿して使用します。

 

＜　使用上の注意点　＞

• ライトハウスの視界からトラッカーが範囲外に外れたり、ライトハウスとトラッカーの間が遮られた状態になると、トラッキングできなくなります。

• ドングル（Dongle）とトラッカーは事前にペアリングされた組み合わせになっており、異なる組み合わせでの使用はできません。

 

用語の説明

ライトハウス（ベースステーション）

トラッカー

ライトハウス（Lighthouse）について

• 電源が入っているときは、ライトハウスを動かさないようにしてください。 電源が入っているとき、ライトハウスの内部では小さな部品が回転しています。回転中に動かすと、これらの部品が意図したように回転しないことがあります。

• ライトハウスは可動部とは別に固定してください。 周囲の振動により、ライトハウス自体が振動することがあります。その結果、スムーズなトラッキングができなくなったり、トラッキングができなくなったりすることがあります。 一般的には、ロボットが固定されているものとは別の要素にLighthouseを固定することをお勧めします。

• 水平方向の有効角度：150度

• 垂直方向の有効角度：110度

• トラッカーの有効な距離：0.5～7m

ステータスランプには以下が表示されます： ハードウェアの種類によって、ベースステーションが通常モードの時に白色または緑色。 ベースステーションが安定するのを待機中の時に、青色または青色に点滅。この状態のままに変化がない場合は、しっかりと取り付けられているか、振動のない面に取り付けられているかどうかを確認してください。 エラーがあると赤く点滅します。

 

トラッカー（Tracker）について

• 消灯：電源OFF

• 緑：使用可能

• 青：通信中（Bluetooth）

• 白　USBケーブルが刺さった状態

 

確認事項

LEDが点灯しない場合、トラッカーの充電が切れている可能性があります。

USB-Cコネクタを使って充電した後に、再度接続をしてください。

• 充電中は、オレンジのランプが点灯します。

IRトラッカーの最適なトラッキング

• 反射面を意識する

• ライトハウスとトラッカー間の視界を遮らないようにする

• 手で視界を遮らないようにする トラッカーをロボットに位置合わせ（キャリブレーション）する際、トラッカーをジョイスティックから外す必要がある場合があります。